研究テーマBでは、3次元駆動が可能な接合ヘッドで「どのような形状の接合ができるか」、「3次元接合にはどのような問題点があるか」、などを調べました。また、摩擦攪拌接合のための支援ソフトウェア（被加工物の形状を直接計測して接合NCプログラムを自動的に作成する3次元接合支援ソフトウェア「FSW Master」）を開発しました。

FSW Masterのシステム構成と主な機能

1. 接合線教示機能

   3次元測定器により接合線を教示します

2. 座標系の整合機能

   座標測定器と接合装置の座標系を正確に対応づけします

3. 工具パスの生成

   教示点列から補間計算により連続した工具姿勢軌跡を求めます

4. 編集機能

   工具パスや加工条件を修正できます

5. ＮＣプログラム作成機能

   接合装置の工具ヘッドを制御するＮＣプログラムを生成します

6. 動作シミュレーション機能

   接合経路と工具の動きをグラフィック表示します

3次元接合支援ソフトウェア「FSW Master」のシステム構成